核心观点杨泽原首席计算机分析师S1010517080002刘雯蜀计算机分析师S1010518020001丁奇计算机分析师S1010519120003联系人：张帅高精度定位包括自动驾驶车辆的定位、导航，以及对航向、速度、姿态等导航参数的自我感知，与车辆速度控制、路径规划、行为决策等环节密切相关。随着ADAS全面落地及L3级别自动驾驶进入冲刺阶段，作为自动驾驶汽车自我感知关键组成的高精度定位同样备受关注。我们预计高精定位将随着ADAS的推广而普及并逐渐成熟，最终在L3级别自动驾驶阶段实现井喷。▍定位精度和更新频率是高精定位的显著特征。1.精度与频率：根据推算，高精定位需要实现≤25cm的定位精度，更新频率≥100Hz，因此需要在一般导航定位方案的基础上，与激光雷达、摄像头等感知设备相结合。2.解决方案：按照定位参考系的不同，我们将其分为绝对位置与相对位置两个维度，前者以GNSS/RTK定位代表，后者结合高精地图，以点云或视觉匹配为核心。3.实际应用：在实际应用中是兼而有之的融合方案，例如百度Apollo以GNSS定位与点云匹配定位相融合，最终输出一个6自由度的位置和姿态信息。▍实现高精定位需要多种定位模块协同作用，形成信息冗余。1.绝对位置定位：首先由GNSS提供空间位置坐标，精度在5-10m量级，基于地面基准站的RTK技术能够修正GNSS定位误差，将精度提高到2-30cm量级，IMU则能够弥补GNSS定位信号频率的不足，并支持车辆自主定位。2.相对位置定位：首先根据车辆绝对位置坐标，从高精地图提取该位置相应的道路特征，与激光雷达点云或摄像头图像识别的道路特征做匹配，由此实现厘米级高精定位。3.信息冗余的作用：一是不同定位子系统根据冗余信息进行误差修正，二是保证车辆在各种非理想道路环境中持续实现高精定位。▍高精定位领域玩家各方云集，市场仍处于“成长期”。在硬件支持层，有传统导航定位企业、国内外芯片巨头、电子元器件供应商；在算法融合层，有高精地图供应商、高精定位算法与服务商、自动驾驶技术企业。行业处于快速成长期，各厂商间的技术合作大于竞争，软硬结合提供一体化定位解决方案是当前潮流。▍风险因素：下游汽车销量持续低于预期；L3级别自动驾驶落地速度低于预期；定位芯片、惯导模组等硬件成本保持高位；相关的推广政策低于预期等。▍投资策略：围绕硬件支持和算法融合两条主线关注高精度定位未来发展。硬件方面，北斗卫星定位全球组网将掀起一轮国产替代热潮，受益GNSS/RTK定位产业链，定位芯片领域巨头竞争已经初露头角，包括高通、U-blox、ST、华为、移远通信等。算法方面，千寻位置、高德、四维图新旗下六分科技表现出色。我们持续看好自动驾驶赛道的优质公司，重点推荐移远通信，关注华测导航。重点公司盈利预测、估值及投资评级简称收盘价（元）EPS（元）PE评级20192020E2021E20192020E2021E移远通信195.21.941.873.37100.62104.3957.92买入华测导航22.790.510.630.7844.6036.0529.21--资料来源：Wind，中信证券研究部预测（华测导航为wind一致预期）注：股价为2020年9月14日收盘价强于大市（维持）.........................................................................................................................12投资建议.........................................................................................................................12