车 联 网 白 皮 书 （网联自动驾驶分册） 中国信息通信研究院 2020年12月 版权声明 本白皮书版权属于中国信息通信研究院，并受法律保护。转载、摘编或利用其它方式使用本白皮书文字或者观点的，应注明“来源：中国信息通信研究院”。违反上述声明者，本院将追究其相关法律责任。 前 言 车联网是汽车、电子、信息通信、交通运输和交通管理等行业深度融合的新型产业形态，是5G、人工智能等新一代信息通信技术在汽车、交通等行业应用的重要体现。自动驾驶是汽车智能化、网联化发展的核心应用，也是车联网部署发展的核心服务。我国在车联网技术创新、应用实践、产业生态构建等方面已经走在了世界前列，将有利于探索实现一条具有我国特色的网联自动驾驶发展路径。 本文聚焦车联网支持实现自动驾驶应用，从“协同感知、协同决策、协同控制”等不同环节，重点研究分析网联需求、典型应用场景、体系架构和核心关键技术。在此基础上，总结提炼网联自动驾驶发展面临的挑战，包括技术融合、基础设施建设以及商业运营等方面。最终以协同发展总结全文，希望我国能抓住难得的历史发展机遇，坚持网联自动驾驶的协同发展路径，影响形成全球广泛认同。 目 录 一、网联自动驾驶的内涵............................................................................................ 1 二、网联自动驾驶的需求及典型应用........................................................................ 2 （一）单车智能自动驾驶发展现状................................................................ 2 1.单车智能自动驾驶应用尚未成熟 ............................................................. 2 2.单车智能自动驾驶仍面临诸多风险 ......................................................... 3 （二）单车智能自动驾驶的挑战和网联需求 ................................................ 4 1.环境感知的挑战和网联需求 ..................................................................... 4 2.计算决策的挑战和网联需求 ..................................................................... 5 3.控制执行的挑战和网联需求 ..................................................................... 6 （三）网联自动驾驶的典型应用 .................................................................... 7 三、网联自动驾驶的技术体系架构.......................................................................... 10 （一）网联自动驾驶的技术体系视图 .......................................................... 10 1.全局视图下的网联自动驾驶技术体系 ................................................... 10 2.智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系 ................................... 12 3.信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系 ........................................... 13 4.交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系 ....................................... 14 5.网联自动驾驶技术体系的三向视图 ....................................................... 15 （二）网联自动驾驶的协同关键技术 .......................................................... 17 1.车载视觉感知关键技术 ........................................................................... 17 2.车载激光雷达感知关键技术 ................................................................... 18 3.车载毫米波雷达感知关键技术 ............................................................... 18 4.感知融合关键技术 ................................................................................... 19 5.网联无线通信（C-V2X）关键技术 ....................................................... 19 6.多接入边缘计算（MEC）关键技术 ...................................................... 20 四、网联自动驾驶的挑战.......................................................................................... 22 五、网联自动驾驶的协同发展政策现状和展望...................................................... 25 （一）美欧日等发达地区或国家持续布局自动驾驶 .................................. 25 1.美国政府、产业在网联路径选择上存在差异性考虑 ........................... 25